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時間:2022-08-15 來源:本站 點擊:258次
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Slovan Bratislava victorious in the battle between top two in the Slovak Tipos Extraliga******

BRATISLAVA, Dec. 11 (Xinhua) -- The 25th round of the Slovak ice hockey premiership produced an attractive fixture between the red-hot HC Slovan Bratislava and second-ranked HKM Zvolen. The Tipos Extraliga league leader confirmed its superb form, winning the ninth consecutive match by outscoring the reigning champions 5-3.。

HC Slovan continues to produce solid results in the Slovak premiership. The team from the country's capital scored three in a row to set the mood in the home arena (still without any fans present due to an ongoing nationwide lockdown caused by the third wave of the COVID-19 pandemic).。

Zvolen tried to mount a comeback in the final period by scoring two early goals and cutting the deficit to 2-3 but Slovan's American forward William Rapuzzi scored his second of the night during a powerplay and Marcel Hascak stretched the lead to 5-2. Three minutes later. Zvolen scored one more but only adjusted the final result to 3-5.。

In the battle between two clubs from the East which lost their previous three rounds, Michalovce managed to tie the game against Kosice twice and took the lead for the first time in the 54th minute thanks to Pavol Regenda's second goal of the night. Kosice did not cave in and rallied instead.。

It was Canadian forward Allan McPherson who tied the game 90 seconds later and Extraliga's top scorer Pavel Klhufek put his team into the lead for the third and final time with his 14th of the season. McPherson's empty-netter set the final score to 5-3 in the final minute.。

Elsewhere, HK Spisska Nova Ves managed to keep up with HK Nitra only in the first period dominated by offense (2-2), but the home team scored three uninterrupted goals after that and cruised to a 5-2 victory, moving back to the third spot in the standings.。

HC Grotto Presov's weak performances continue to pile up -- the newcomer lost the fifth game in six rounds on Friday. HK Poprad's Dutch defenseman Mike Dalhuisen was on both the opening and closing end of things, scoring the first goal of the match in the second period through the pads of the home teams' goalie, and setting the final result to 4-2 on an empty-netter while killing a powerplay.。

Despite failing to capitalize on a penalty shot in the very first minute of the fixture against Dukla Trencin, MHK 32 Liptovsky Mikulas managed to grab a 2-goal lead in the second period which resulted in the final 3-1 victory that was topped up by an empty-netter.。

The home team's Czech goalie Tomas Vosvrda only let one puck slip past him and made a whopping 45 saves, significantly helping his team gain the fifth regulation-time victory of the season.。

Elsewhere, the clash between eleventh Banska Bystrica and tenth Nove Zamky was a very close one. The home team built a 3-1 lead late in the game but Nove Zamky pulled its goalie and cut the deficit to one. Despite great effort, the visitors failed to push the game into OT and had to relinquish their spot in favor of the "rams", both teams having amassed 25 points so far. Enditem。

西安供暖将于11月8日启动 15日零时所有做到供暖温度******

11月2日,西安城管执法和行政执法局公布《有关2021-2022年供暖时间集中供热工作计划的通告》,确立今年冬天采暖合格時间11月15日零时,各集中供热企业从8日起逐渐运行供热机器设备。

通告确立严苛依照时间范围运行集中供热各项任务,11月6日前,全省各集中供热企业进行管道网冷循环系统工作中,维修进行取暖设备。11月8日起,各集中供热企业逐渐运行供热机器设备。在其中分布式系统供热加热炉,运用发电厂余热回收企业及污水源热泵企业从8日至11日避峰打火运作,天燃气锅炉从9日至11日避峰打火运作,逐渐预采暖,11月15日零时所有超过要求供暖温度。各集中供热企业可结合状况,将加热炉启动运作時间提早,但不可延迟。

全力以赴搞好采暖早期提前准备。各县区,沣西新城及各经济开发区集中供热管理方法单位会与管辖区内集中供热企业对供热加热炉,供热管网,热交换站等供热有关因素逐一清查。会与物业管理服务主管机构同歩查验管辖区内集中供热住宅小区內部热交换站,院中管道网等供热设备。全力以赴确保11月15日(零时)供暖季当日房间内供暖温度合格。提升安全性安全意识,各集中供热企业进一步加强天然气锅炉安全性应用工作中,保证 冬春季防寒保暖稳价工作中“零安全隐患”。

此外,为持续提升供热服务质量。各县区,沣西新城及各经济开发区要创立高峰期气路供热工作专班,依照“属地,所在地审理,所在地申请办理,党建共治,领导小组推动,市企协同,企企协同”的标准,立即审理人民群众供暖投诉,各集中供热企业也需要创建工作专班,大力开展“访民问暖”主题活动,不断搞好“大管家式服务项目”工作中,每一个住宅小区都需要贯彻落实客户管理人员,贯彻落实管理人员义务;启用供热企业微信公众平台,新浪微博等互联网平台,立即公布供热有关信息,积极向社會发布供热举报电话;分配领导小组承担12345市民热线订单处理工作中,立即回复群众举报。

华商报新闻记者 李婧。



来源于:华商网-华商报。

编写:报刊社方方正正。

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能玩滑板的机器人,到底有多酷?******摘要

机器人也要多栖发展了

撰文 | 鱼三隹

编辑 | 靖宇


北京环球影城的「威震天」出名了,谁能想到向 00 后安利《变形金刚》最成功的,竟然是一个真人扮演的机器人呢。

我们什么时候能造出像「威震天」这样的机器人?从「碎嘴」角度来说,目前的机器视觉和自然语言处理技术其实已经能做到差不多 90% 了。不过,相对于语言能力,其实「威震天」最难复制的是其双足稳定行走和随时起飞的能力。

近日,Science Robotics 就报道了有团队想让机器人变得上天入地、多栖发展。

本月 Science Robotics 封面| Science Robotics 

「LEONARDO」(legs onboard drone,简称「LEO」)是美国加州理工学院的研究人员开发的一种新型双足机器人,它结合了双足行走与飞行两种运动姿态,无论是灵活性还是平衡性都十分突出,甚至能玩滑板、走钢丝。

也许在不久的将来,具备混合运动能力的新型机器人,将在高压线路检修、高空桥梁喷绘等传统机器人无法触及的领域大放异彩,把人类从危险的高空作业中解放出来。


鸟类带来的灵感

正是鸟类在行走和飞行之间不断切换的运动状态激发了研究者们的想象。

「当鸟类在行走和飞行之间转换时,其中包含许多复杂而有趣的行为,正是这一点给了我们启发。」

鸟具有两种运动模式,它们能用翅膀在天空中翱翔,也能用双足在陆地上轻巧地移动。先前已经有许多机器人是在自然观测与仿生的基础上进行设计的,比如双足机器人更多地是学习人类双足行走的方式,四足、六足等多足机器人则是通过观察四足哺乳动物的步态进行研究与开发。

同样,研究双模态运动机器人的一个方向就是基于对鸟类的科学观察,采用生物启发的方式来促进其发展。

在目前已有的机器人中,真正能投入使用的大都是单一运动模式的机器人,像是只能在地面上行动的轮式机器人、仿人机器人、多足机器人,或者是只能在天上飞的无人机产品,单一的运动模式更具有针对性,却也限制了它们执行更多的任务。

LEO 既能飞行也能行走,具有双重运动模式

研究人员此次提出的多模态运动机器人的设计和控制,通过分布式电动推进器和一对多关节腿地同步控制,弥合了飞行和行走两种不同运动机制之间的差距,两种不同运动机制的结合,使得未来机器人从事复杂工作有了新的可能。

相较于地面机器人,LEO 可以同步控制其螺旋桨和腿关节,因此具有较强的抗干扰能力。这种优势让 LEO 可以克服许多复杂的路面障碍,即便在光滑的表面上也可以避免坠落的危险;而与飞行器相比,LEO 可以在低空飞行时根据需要选择是否降落到物体表面,以便于近距离执行检查、观测等任务。


能飞能走,自由切换

「拥有两种以上运动模式的生物,必须学习并掌握如何在不同模式之间切换」,机器人也不例外。

LEO 整体高度 75 厘米,2.58 公斤,主要由躯干、螺旋桨推进系统和两条带尖脚跟的腿三部分组成,它的吸收功率为 544W,其中 445W 用于螺旋桨,99W 用于电子设备和腿部,LEO 可以通过机载计算机和传感器组建完全自主运行。

要让机器人能飞能走,还能自由切换并非易事。

双模态甚至多模态运动机器人在实践中一直是个挑战,只有在机械设计、建模和分析、控制系统设计和制造都有所突破的情况下,机器人才能自如地在不同运动模式间来回切换。

想要飞起来,首先要控制机器人的整体重量。为了使其足够轻量化,LEO 的腿部结构采用碳纤维管和 3D 打印碳纤维增强尼龙关节来支撑滚珠轴承。

其次,为了减少在飞行过程中惯性对机器人运动的影响,LEO 腿部的几何设计有两个封闭的运动回路,这种平行结构允许腿执行结构放置接近躯干,形成一个更为紧凑的结构,从而减少惯性。

在运动驱动方面,LEO 的每条腿上装有 3 个伺服电机,一个位于骨盆处,另外两个位于髋部的前后;在控制方面,LEO 有两个并行运动控制器,分别用于行走和飞行。

LEO正在绳索上行走

行走时,机器人的腿部承担大部分重量,这时螺旋桨仅起到稳定运动的作用。 飞行时,得益于肩部放置的四个对称式的螺旋桨,LEO 拥有较好的平衡性,可以完成一些常规机器人难以完成的动作,比如在绳索上行走,滑滑板等等。

与此同时,在螺旋桨的帮助下,即便在达 3.8 m/s 的风速下机器人也能保持稳定,抗干扰性极强。

而两种运动模式切换的关键,隐藏在机器人的脚部。

LEO 的脚部有一开关,它决定了 LEO 什么时候可以在地面上正常行走,什么时候需要切换为其他的运动模式。此外,LEO 每条腿的末端都有一个半球形的聚氨酯橡胶,该部位的摩擦系数较高,主要用来防止机器人在站立和行走时打滑。

两种运动模式的切换,可以通过其机载计算机和传感器套件完全自主运行。


双模态运动机器人的未来

既能飞也能跑的双模态运动机器人,无疑拓宽了更广阔的应用场景。

LEO拓宽了更多应用场景| Science Robotics 

「涉及高空作业的危险环境,也许是最适合 LEO 的应用场景。」研究人员在论文中提及。

凭借着出色的平衡能力,LEO 可以飞行降落到某些高空环境中,并通过可以自由运动的双足近距离的接触环境表面,从而完成许多其他类型机器人无法完成的任务。比如——高压线路检测工作,LEO 可以降落到电线上并沿着电线行走,进行检修工作,降低维护成本的同时,也减少了人类在从事这类工作时可能遇到的危险。

此外,该研究团队认为 LEO 所具备的技术可以促进自适应起落架系统的发展,他们设想未来的火星旋翼机可以配备腿式起落架,以便使它们降落在倾斜或不平坦的地形上时可以保持身体平衡,从而降低在着陆失败的风险。

虽然四个螺旋翼的设计让 LEO 在即便遇到外力猛推的情况下也不会摔倒,但这一切是以极高的能耗为代价实现的。能耗越高则意味着 LEO 的能量效率越低,不利于其长时间执行任务。

为此,研究人员计划改进腿部的设计、提高 LEO 性能,使 LEO 能够在最少的螺旋桨帮助下行走和保持平衡。

目前该机器人尚不出售,为了使 LEO 在未来能够更充分地发挥其混合运动模式的优势,研究人员计划在未来开发一套新的控制算法,利用深度神经网络控制其着陆,以便让机器人更好地了解落地环境,自主选择采取哪种运动模式。


图片来源:视觉中国

本文由极客公园 GeekPark 原创发布,转载请添加极客君(ID: geekparker)

机器人新型双足机器人LEO
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China Focus: Clean heating powers China's green development endeavor******

HARBIN, Nov. 1 (Xinhua) -- Winter in north China used to herald smoggy skies and suffocating air quality due to the extensive burning of coal for heating. Nowadays, with the widespread adoption of renewable energy, the situation has changed drastically.。

Centralized winter heating has kicked in ahead of schedule in many northern regions in response to continued low temperatures. On Monday, Tianjin Municipality and Hebei Province started off winter heating. Beijing began debugging the city's heating system in late October and will officially start heating service according to weather conditions.。

"The heating system in our residential quarter makes use of heat from wastewater instead of burning coal," said Li Shifu, a resident of Harbin, capital of northeast China's Heilongjiang Province.。

The sewage heating system has been developed by KINT, a Harbin-based clean energy enterprise. It has provided sewage heating for more than 80 million square meters of building space in dozens of Chinese cities. Compared with coal-powered heating, the system reduces the emission of pollutants such as carbon dioxide and sulfur dioxide by more than 4.7 million tonnes every year.。

"We extract and utilize heat energy from the waste. There is no foul smell in radiators," said Li Jinfeng, who works at KINT.。

Clean and renewable energy is part of China's efforts in striving toward a low carbon economy.。

China will make further efforts to promote clean heating and ensure that clean energy is used for heating in more than 70 percent of the households in northern China. The use of clean heating in the southern part of the country will also be explored, stated a guideline issued by the National Energy Administration in April.。

Data from the China Association of Building Energy Efficiency showed that by the end of 2020, there were 8,200 enterprises engaged in businesses related to clean heating in China, with a total output value of 900 billion yuan (about 140 billion U.S. dollars) and more than 1.19 million employees.。

In Huaibei, a major coal-producing base in east China's Anhui Province, ground source heat pumps, which extract heat from the ground, are being used to substitute coal-powered electricity.。

In a residential quarter alone, such pumps are expected to help reduce carbon dioxide emissions by 32,000 tonnes, sulfur dioxide emissions by 217 tonnes, nitrogen oxides emissions by 205 tonnes and soot emissions by 127 tonnes every year.。

Hongtong Heating is responsible for offering heating services to more than 100 residential quarters in Harbin. On Oct. 26, the company's second phase of biomass power generation project began operations, which is expected to make use of about 600,000 tonnes of agricultural and forestry waste every year.。

"The price of biomass fuel is about 300 yuan per tonne, less than one-third of the current coal price," said Li Jianwei with the company. Enditem。

网络出版服务许可证(京)字第133号

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